La Real Academia de Ingeniería se creó en 1994. Entre sus objetivos cabe destacar la promoción de la ingeniería española fomentando su estudio e investigación, la emisión de informes y dictámenes sobre temas específicos solicitados por organismos estatales y la elaboración y el mantenimiento de un léxico en lengua castellana de términos relativos a la ingeniería.
El edificio fue construido en el siglo XVII por Pedro Alvarez de Toledo, V marqués de Villafranca. Se cuenta que era un hombre muy modesto y que no quería le llamaran por su título, de ahí el nombre de la calle, Don Pedro. A medida que fue cambiando la calle y lo que rodeaba al palacio, parece ser que se fueron adquiriendo parcelas colindantes y agrandando el palacio.
Intervino en su decoración Arturo Melida, escultor y decorador, autor de la base, por todos conocida, que hace de pedestal a la estatua de Cristobal Colón en la plaza que lleva su nombre, y de uno de los panteones más interesantes que existen en la Sacramental de San Isidro que es el del Marques de Amboage.
Dentro del edificio hay una pared que corresponde a la muralla cristiana del siglo XII.
Debajo del edificio hay unas cuevas que parece ser sirvieron de alcantarillado a la ciudad. Son parte de pasadizos, se dice, que llevan hasta el Palacio Real.
En la galería las vidrieras son las originales del palacio que aparecieron durante la rehabilitación.
En otra de las salas tenemos una copia parcial de un cuadro de Rubens
La sala amarilla fue el antiguo salón de baile. Hoy se utiliza para ruedas de prensa y conferencias.
